采用MMG船舶运动数学模型的建模思想,建立拖船和被拖船的四自由度运动数学模型,并采用基于悬链理论的拖缆张力数学模型,组成船舶海......

研究了一种新型2-TPR/2-TPS空间四自由度欠秩并联机构,该机构具有空间两维移动和两维转动四个自由度。为了解决该欠秩并联机构由于......

提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构，该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动，是一种很有应用前景的机构。首先分析了机构的自由......

本文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题．在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上，结合运动子群的概念和螺......

介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构，该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性，计算了它......

Structural synthesis for 4-DOF parallel manipulators using screw theory is systematically studied. Motion properties and......